Die Stadt, in der nicht nur die erste Turmuhr Siebenbürgens, sondern auch der erste Blitzableiter Ostmitteleuropas angebracht wurde, und die für die Herstellung von Wollstoffen berühmt war, wurde zur Zeit von König Geza dem Zweiten gegründet. Die Priores flandrenses, die sich Mitte des 12. Jahrhunderts an dem Ort, der später einmal den Namen Heltau führen sollte, niederließen, brachten nicht nur den Codex Heltensis , eine Sammlung von Gebeten, geistlichen Gesängen und Texten, die sie bis ins 15. Jahrhundert hinein verwendeten mit, sondern auch die Anbetung alter fränkischer Heiligen, wie der Heiligen Walburga, der die in der Ortsmitte errichtete Basilika geweiht wurde. Die Ortschaft hat in ihren Anfängen wohl nicht den Namen getragen, der sie später bekannt machte, denn 1204, zu der Zeit, als die Kreuzzügler Konstantinopel besetzten, wird in einer Urkunde des ungarischen königs Emerich eine Rivetel genannte Siedlung erwähnt. Der erste urkundliche Beleg für den Ortsnamen Heltau stammt aus dem Jahre 1323. Der Ort wird als civitas bezeichnet und als blühender Marktfleck mit regem Handelsleben beschrieben.

Möglicherweise war die Basilika zu diesem Zeitpunkt bereits fertiggestellt. Das Kirchengebäude wurde, um den Bedürfissen der aus Tuchmachern und Sichelschmieden bestehenden Gemeinschaft und den Anforderungen der nicht ungefährlichen Zeiten zu genügen, schrittweise wehrbar gemacht und mit drei mit Wehrtürmen und Wassergraben versehenen Mauerringen befestigt. Weitere Veränderungen wurden zur Anpassung an vorherrschende Baustile und anläßlich der Reformation vorgenommen.

Die Pfeiler der aus Steinen erbauten, dreischiffigen, romanischen Pfeilerbasilika waren nicht profiliert,  der quadratische Chorraum endete in einer halbkreisförmigen Apsis. ImWesten wurde ein sehr hoher, mächtiger Glockenturm errichtet. Den Seitenschiffjochen gleich ist auch das Erdgeschoss des Turmes mit einem Kreuzgewölbe ausgestattet/überwölbt. Die Geschosse des Turmes werden, mit Ausnahme des obersten, das  mit romanischen Zwillingsfenstern versehen ist, von Schießscharten markiert. Anders  als die mit einfachen Flachdecken ausgestatteten Zwischengeschosse, weist auch das oberste ein Kreuzgewölbe auf.   Trotz baulicher Veränderungen aus der Zeit der Spätgotik haben sich am Westportal romanische Kapitelle erhalten, die aufgrund ihrer starken Ähnlichkeit mit denen des Westportals der benachbarten Michelsberger Burgkirche, schließen lassen, dass die Kirche  unmittelbar nach demMongolensturm von 1241 errichtet wurde. Ein ähnliches Kapitell wurde im Mauerwerk der Keisder Kirche freigelegt.

Als nach dem Türkeneinfall von 1493 mit der Wehrbarmachung der Kirche begonnen wurde, wurde über dem Chor ein viergeschossiger Chorturm mit Schießscharten, jedoch ohne Wurflöcher errichtet. Der Chorraum wurde mit einem auf Konsolen, die sich nicht bis in die Gegenwart erhalten haben, ruhenden Rippengewölbe überspannt. Die mit Maßwerk ausgestatteten Spitzbogenfenster sind ein Zeugnis der Spätgotik. Der siebengeschossige Glockenturm wurde im Norden und Süden mit zwei Wehrbasteien verstärkt, die Absidiole des nördlichen Seitenschiffes wurde zur Sakristei umgebaut. Die Sakristeitür ist mit schmiedeisernen Ornamenten verziert. Das Gewände der Portale der Seitenschiffe ist mit sich durchkreuzenden Rundstäben dekoriert, das Zinnengesimse des Südportals ist bereits ein Zeugnis des Renaissancestils.

Die zwischen 1985 und 1986 durchgeführter Renovierungsarbeiten führten zur Entdeckung eines sich an der Südwand des Chors befindenden Freskos der Heiligen Walburga, der Kirchenpatronin, und an der gegenüberliegenden Wand zur Freilegung des Bilnisses des Pfarrers Petrus Plebanus, vermutlich ein Unterstützer des Kirchbaus.

Ab dem 16. Jahrhundert war die Kirche von drei aus Stein- und Ziegelmauerwerk bestehenden Mauerringen umgeben.  Die Burgmauern waren mit Wehrgängen, Wehrtürmen (Speckturm, Schulturm, Siechelschmiedeturm, Torturm) und Basteien verstärkt. Zwischen den ersten beiden Ringmauern gab es einen Graben, der bei Bedarf mit Wasser angefüllt werden konnte. Die Wehrgänge, die über mehrere Zugangstreppen verfügen, ruhen auf massiven Ziegelarkaden. 1910 wurde der Torturm abgetragen, in den anderen drei Türmen wurde ein Museum für sächsische Ethnografie eingerichtet.

Nun gilt es, nicht allein auf die große Bedeutung der Heltauer Verteidigungsanlage hinzuweisen, sondern auch die daselbst aufgefundenen Kulturschätze zu erwähnen. In einem Beinhaus mit Tonnengewölbe mit kreisförmigem Grundriß wurde ein metallenes Vortragekreuz entdeckt, das vermutlich aus dem 12. oder 13. Jahrhundert stammt. Ein anderes Reliquienkreuz, das aus der Zeit um 1440 stammt ist in Emailletechnik verziert und mit Heiligenbildern ausgestattet, darunter Skt. Barbara, Skt. Walburga, Skt. Margarethe und Skt. Mauritius oder Servatius. Ein schöner, vergolderter silberner Abendmahlskelch, datiert in die erste Hälfte des 15. Jahrhunderts, ist ebenfalls mit Darstellungen der Heiligen Walburga und Servatius geschmückt. Die beiden Stücke stammen aus dem Kirchenschatz, der sich in der Schatzkammer, einer hinter einer falschen Wand verborgenen Nische, über Jahrhunderte hinweg erhalten hat. Aus dem 15. Jahrhundert stammt auch das steinerne Taufbecken. Der kostbarste Ausstattungsgegenstand aus dieser Zeit ist jedoch der gotische Flügelaltar im Mittelschrein steht ein Marienstandbild mit Jesuskind. Der Flügelaltar stammt aus dem Dorf  Braller. Aus dieser Kirche stammt, wenn auch heute nicht mehr daselbst vorhanden,  eine der bedeutendsten siebenbürgischen Malereien des 16. Jahrhunderts, die 1525 von dem Maler Vicentius Cibiniensis gefertigte Darstellung der  Erscheinung Christi. 

Von Bedeutung sind auch der eingemauerte Grabstein des Pfarrers Johannes Hutter Sibiensis aus dem Jahre 1638, die Glocke von 1664 und ein Metallgefäß mit arabischer Inschrift aus dem 17. Jahrhundert.